VWED_server/docs/built_in_functions.md

# VWED在线脚本内置函数文档

本文档包含VWED在线脚本系统中所有可用的内置函数，按功能模块分类整理，为用户提供开发指导。

## 目录

1. [协议通信](#协议通信)
   - [Fins协议](#fins协议)
   - [HTTP请求](#http请求)
   - [MQTT协议](#mqtt协议)
   - [Melsec协议](#melsec协议)
   - [Modbus TCP协议](#modbus-tcp协议)
   - [OPC UA协议](#opc-ua协议)
   - [S7协议](#s7协议)
   - [Websocket协议](#websocket协议)
2. [任务管理](#任务管理)
3. [库位管理](#库位管理)
4. [机器人管理](#机器人管理)
5. [缓存数据管理](#缓存数据管理)
6. [系统工具](#系统工具)
7. [数据库操作](#数据库操作)
8. [文件操作](#文件操作)
9. [日志相关](#日志相关)
10. [注册方法](#注册方法)
11. [多线程及时间](#多线程及时间)
12. [手持端相关](#手持端相关)

---

## 协议通信

### Fins协议

#### read_fins_string
**描述**: Fins读取字符串

```python
def read_fins_string(ip: str, port: int, area: int, fins_io_addr: int, bit_offset: int, word_length: int) -> str | None
```

**参数**:
- `ip`: str类型，从机IP
- `port`: int类型，从机端口
- `area`: int类型，读取的存储区域代码，16进制值如：0x82
- `fins_io_addr`: int类型，读取的地址位
- `bit_offset`: int类型，读取的偏移量
- `word_length`: int类型，读取的长度

**返回值**: 成功返回字符串，失败返回None

**异常**: 本方法不抛出异常，异常捕获后只作日志记录

#### read_fins_word
**描述**: Fins读取word

```python
def read_fins_word(ip: str, port: int, area: int, fins_io_addr: int, bit_offset: int) -> int | None
```

**参数**:
- `ip`: str类型，从机IP
- `port`: int类型，从机端口
- `area`: int类型，读取的存储区域代码，16进制值如：0x82
- `fins_io_addr`: int类型，读取的地址位
- `bit_offset`: int类型，读取的偏移量

**返回值**: 成功返回整数，失败返回None

#### read_fins_bit
**描述**: Fins读取bit

```python
def read_fins_bit(ip: str, port: int, area: int, fins_io_addr: int, bit_offset: int) -> int | None
```

**参数**: 同read_fins_word

**返回值**: 成功返回整数，失败返回None

#### write_fins_word
**描述**: Fins写入word

```python
def write_fins_word(ip: str, port: int, area: int, fins_io_addr: int, bit_offset: int, value: int) -> None
```

**参数**: 在read_fins_word基础上增加value参数（写入的值）

#### write_fins_bit
**描述**: Fins写入bit

```python
def write_fins_bit(ip: str, port: int, area: int, fins_io_addr: int, bit_offset: int, value: bool) -> None
```

**参数**: 在read_fins_bit基础上增加value参数（bool类型，写入的值）

---

### HTTP请求

#### request_post
**描述**: 发送POST请求，参数为JSON格式

```python
def request_post(url: str, param: str) -> str | None
```

**参数**:
- `url`: str类型，请求的URL
- `param`: str类型，JSON字符串，请求的参数

**返回值**: 成功返回响应JSON字符串，失败返回None

#### request_get
**描述**: 发送GET请求

```python
def request_get(url: str) -> str | None
```

**参数**:
- `url`: str类型，请求的URL

**返回值**: 成功返回请求返回的字符串，失败返回None

#### set_header
**描述**: 设置请求头，设置一次后对所有请求都有效

```python
def set_header(key: str, value: str) -> None
```

**参数**:
- `key`: str类型，请求头的key
- `value`: str类型，请求头的value

#### request_post_xml
**描述**: 发送POST请求，参数为XML格式

```python
def request_post_xml(url: str, param: str) -> str | None
```

**参数**:
- `url`: str类型，请求的URL
- `param`: str类型，JSON字符串，会自动转换为XML格式

**返回值**: 成功时将响应的XML格式字符串转化为JSON格式并返回，失败返回None

#### request_http_post
**描述**: 发送POST请求（增强版），可设置请求媒体类型和请求头

```python
def request_http_post(url: str, param: str, head_param: str, media_type: str) -> str | None
```

**参数**:
- `url`: 请求的URL
- `param`: 请求的入参json字符串
- `head_param`: 请求头，如有传json字符串，无传空字符串
- `media_type`: 请求类型，可选值：JSON、JAVASCRIPT、HTML、XML、XWWWFORMURLENCODED

**返回值**: 成功返回json字符串，失败返回None

---

### MQTT协议

#### mqtt_subscribe
**描述**: MQTT订阅信息（使用传入的topic）

```python
def mqtt_subscribe(topic: str) -> str
```

**参数**:
- `topic`: str类型，订阅的topic

**返回值**: 订阅到的信息，失败返回None

**使用示例**:
```python
data = mqtt_subscribe("test_topic")
script_log("info", "sub1", data)
```

#### mqtt_publish
**描述**: MQTT发布信息（使用传入的topic）

```python
def mqtt_publish(topic: str, message: str) -> None
```

**参数**:
- `topic`: str类型，发布的topic
- `message`: str类型，需要发布的信息

**使用示例**:
```python
mqtt_publish("test_topic", "RDS-Script sub message.")
```

---

### Melsec协议

#### read_melsec_boolean
**描述**: Melsec读取boolean

```python
def read_melsec_boolean(ip: str, port: int, address: str) -> bool | None
```

**参数**:
- `ip`: str类型，从机IP
- `port`: int类型，从机端口
- `address`: str类型，读取的地址位

**返回值**: 成功返回布尔值，失败返回None

#### read_melsec_number
**描述**: Melsec读取number

```python
def read_melsec_number(ip: str, port: int, address: str) -> float | None
```

**参数**: 同read_melsec_boolean

**返回值**: 成功返回浮点数，失败返回None

#### read_melsec_string
**描述**: Melsec读取string

```python
def read_melsec_string(ip: str, port: int, address: str, length: int) -> str | None
```

**参数**: 在read_melsec_boolean基础上增加length参数（读取的长度）

**返回值**: 成功返回字符串，失败返回None

#### write_melsec_boolean
**描述**: Melsec写入boolean

```python
def write_melsec_boolean(ip: str, port: int, address: str, value: bool) -> bool
```

**参数**: 在read_melsec_boolean基础上增加value参数

**返回值**: 成功返回True，失败返回False

#### write_melsec_number
**描述**: Melsec写入number

```python
def write_melsec_number(ip: str, port: int, address: str, value: float) -> bool
```

#### write_melsec_string
**描述**: Melsec写入string

```python
def write_melsec_string(ip: str, port: int, address: str, value: str) -> bool
```

---

### Modbus TCP协议

#### read_coil_status
**描述**: Modbus读取线圈量，功能码01

```python
def read_coil_status(ip: str, port: int, slave_id: int, offset: int) -> bool | None
```

**参数**:
- `ip`: str类型，从机IP
- `port`: int类型，从机端口
- `slave_id`: int类型，从机slave ID
- `offset`: int类型，Modbus地址

**返回值**: 成功返回布尔值，失败返回None

#### read_input_status
**描述**: Modbus读取离散输入，功能码02

```python
def read_input_status(ip: str, port: int, slave_id: int, offset: int) -> bool | None
```

#### read_holding_register
**描述**: Modbus读取保持寄存器，功能码03

```python
def read_holding_register(ip: str, port: int, slave_id: int, offset: int, data_type: int) -> int | None
```

**参数**: 在基础参数基础上增加data_type（2：无符号整形，3：有符号整形）

#### read_input_register
**描述**: Modbus读取输入寄存器，功能码04

```python
def read_input_register(ip: str, port: int, slave_id: int, offset: int, data_type: int) -> int | None
```

#### write_coil_status
**描述**: Modbus写入线圈量，功能码05

```python
def write_coil_status(ip: str, port: int, slave_id: int, offset: int, value: bool) -> bool
```

**返回值**: True：写入成功，False：写入失败

#### write_holding_register
**描述**: Modbus写入保持寄存器，功能码06

```python
def write_holding_register(ip: str, port: int, slave_id: int, offset: int, data_type: int, value: int) -> bool
```

#### 批量操作函数

##### batch_read_coil_status
**描述**: Modbus批量读取线圈量，功能码01

```python
def batch_read_coil_status(ip: str, port: int, slave_id: int, offset: int, len: int) -> list[bool] | None
```

**参数**: 增加len参数（Modbus地址数量）

**返回值**: 成功返回布尔值数组，失败返回None

##### batch_read_holding_registers
**描述**: Modbus批量读取保持寄存器，功能码03

```python
def batch_read_holding_registers(ip: str, port: int, slave_id: int, offset: int, len: int) -> list[int] | None
```

##### batch_write_coil_status
**描述**: Modbus批量写入线圈量，功能码0f

```python
def batch_write_coil_status(ip: str, port: int, slave_id: int, offset: int, value: list[bool]) -> bool
```

#### 通用操作函数

##### read_single_modbus_value
**描述**: 通用读取单个地址

```python
def read_single_modbus_value(ip: str, port: int, slave_id: int, type_str: str, offset: int) -> int | None
```

**参数**: type_str可选择'0x'，'1x'，'3x'，'4x'

##### read_single_modbus_value_by_instance_name
**描述**: 通过实例名称读取单个地址

```python
def read_single_modbus_value_by_instance_name(name: str, offset: int) -> int | None
```

**参数**:
- `name`: str类型，配置的唯一实例名称
- `offset`: int类型，Modbus地址

---

### OPC UA协议

#### read_opc_value
**描述**: 读取OPC server中的某个地址位的值

```python
def read_opc_value(address: str | int) -> any
def read_opc_value(namespace_index: int, address: str | int) -> any
```

**参数**:
- `address`: str类型，读取的地址位
- `namespace_index`: int类型，命名空间索引（可选）

**返回值**: 读到的值

**异常**: 读取失败会抛出RuntimeError异常

#### read_opc_value_by_subscription
**描述**: 通过订阅方式读取OPC server中的值

```python
def read_opc_value_by_subscription(namespace_index: int, address: str) -> any
```

#### write_opc_value
**描述**: 向OPC server中的某个地址位写入值

```python
def write_opc_value(address: str | int, value: any) -> bool
def write_opc_value(namespace_index: int, address: str | int, value: any) -> bool
```

**返回值**: 成功返回True，失败返回False

---

### S7协议

#### 数据类型读取函数

##### read_s7_int
**描述**: S7读取Int

```python
def read_s7_int(plc_type: str, ip: str, block_and_offset: str) -> Optional[int]
```

**参数**:
- `plc_type`: str类型，PLC类型，可选值：S1200/S300/S400/S1500/S200Smart/S200
- `ip`: str类型，PLC IP
- `block_and_offset`: str类型，读取的地址

**支持的地址类型**:
| 地址名称 | 地址代号 | 示例 |
|---------|---------|------|
| 中间寄存器 | M | M100,M200 |
| 输入寄存器 | I | I100,I200 |
| 输出寄存器 | Q | Q100,Q200 |
| DB块寄存器 | DB | DB1.100,DB1.200.7 |
| V寄存器 | V | V100,V200 |

##### read_s7_dint
**描述**: S7读取DInt

```python
def read_s7_dint(plc_type: str, ip: str, block_and_offset: str) -> Optional[int]
```

##### read_s7_word
**描述**: S7读取Word

```python
def read_s7_word(plc_type: str, ip: str, block_and_offset: str) -> Optional[int]
```

##### read_s7_dword
**描述**: S7读取DWord

```python
def read_s7_dword(plc_type: str, ip: str, block_and_offset: str) -> Optional[int]
```

##### read_s7_string
**描述**: S7读取String

```python
def read_s7_string(plc_type: str, ip: str, block_and_offset: str) -> Optional[str]
```

##### read_s7_boolean
**描述**: S7读取Bool

```python
def read_s7_boolean(plc_type: str, ip: str, block_and_offset: str) -> Optional[bool]
```

#### 数据类型写入函数

##### write_s7_int
**描述**: S7写入Int

```python
def write_s7_int(plc_type: str, ip: str, block_and_offset: str, value: int) -> bool
```

##### write_s7_dint
**描述**: S7写入DInt

```python
def write_s7_dint(plc_type: str, ip: str, block_and_offset: str, value: int) -> bool
```

##### write_s7_word
**描述**: S7写入Word

```python
def write_s7_word(plc_type: str, ip: str, block_and_offset: str, value: int) -> bool
```

##### write_s7_dword
**描述**: S7写入DWord

```python
def write_s7_dword(plc_type: str, ip: str, block_and_offset: str, value: int) -> bool
```

##### write_s7_string
**描述**: S7写入String

```python
def write_s7_string(plc_type: str, ip: str, block_and_offset: str, value: str) -> bool
```

##### write_s7_boolean
**描述**: S7写入Bool

```python
def write_s7_boolean(plc_type: str, ip: str, block_and_offset: str, value: bool) -> bool
```

#### 通用读写函数

##### read_s7
**描述**: S7通用读取

```python
def read_s7(plc_type: str, ip: str, slot: int, rack: int, data_type: str, block_and_offset: str) -> Any
```

**参数**:
- `slot`: CPU模块的插槽号
- `rack`: 中央机架
- `data_type`: 在Int、DInt、Word、DWord、String、Bool中可选

##### write_s7
**描述**: S7通用写入

```python
def write_s7(plc_type: str, ip: str, slot: int, rack: int, data_type: str, block_and_offset: str, value: Any) -> bool
```

---

### Websocket协议

#### send_msg_to_wsc_by_client_ip
**描述**: 根据IP向客户端发送消息

```python
def send_msg_to_wsc_by_client_ip(msg: str, ip: str) -> None
```

**参数**:
- `msg`: 字符串类型，表示要发送的消息
- `ip`: 字符串类型，表示接收消息的客户端IP

#### send_msg_to_wsc_by_client_name
**描述**: 根据客户端名称向客户端发送消息

```python
def send_msg_to_wsc_by_client_name(msg: str, client_name: str) -> None
```

**参数**:
- `msg`: 字符串类型，表示要发送的消息
- `client_name`: 字符串类型，表示接收消息的客户端名称

#### get_websocket_client_ip
**描述**: 获取所有WebSocket客户端的IP

```python
def get_websocket_client_ip() -> list[str]
```

**返回值**: 返回一个字符串列表，包含所有客户端的IP

#### get_websocket_client_name
**描述**: 获取所有WebSocket客户端名称

```python
def get_websocket_client_name() -> list[str]
```

**返回值**: 返回一个字符串列表，包含所有客户端名称

---

## 任务管理

### check_task_param
**描述**: 校验输入参数中的task_id和task_label字段对应的数据是否在数据库中存在

```python
async def check_task_param(param: str) -> bool
```

**参数**: param是JSON字符串，包含task_id和task_label字段

**返回值**: True：任务数据存在，False：不存在

### create_wind_task
**描述**: 异步创建并运行一个任务

```python
async def create_wind_task(param: str) -> str
```

**参数**: param是JSON字符串，包含：
- task_id: 任务类型id
- task_label: 任务名称
- task_record_id: 任务实例id
- input_params: 任务参数（JSON字符串）

**返回值**: JSON字符串，包含code（200表示成功，-1表示失败）和msg字段

### get_task_record_by_id
**描述**: 根据任务实例ID查询任务实例

```python
async def get_task_record_by_id(task_record_id: str) -> str
```

**参数**: task_record_id，任务实例的唯一ID

**返回值**: 存在返回JSON格式字符串，不存在返回"null"

### sync_create_wind_task
**描述**: 创建并运行一个任务（阻塞方法）

```python
async def sync_create_wind_task(task_param: str) -> str
```

**返回值**: "9013"：任务正常结束，"9014"：任务异常结束

### terminate_tasks
**描述**: 终止任务

```python
async def terminate_tasks(param: str) -> None
```

**参数**: param是JSON数组字符串，包含要终止的任务记录ID列表

### mark_complete
**描述**: 任务封口

```python
async def mark_complete(task_id: str, auto_get_token: bool = True) -> Dict[str, Any]
```

**返回值**: 字典类型，包含封口结果信息

---

## 库位管理

### is_point_exist
**描述**: 检查站点是否存在

```python
async def is_point_exist(point_name: str) -> bool
```

### check_site_existed_by_site_id
**描述**: 检查库位是否存在

```python
async def check_site_existed_by_site_id(site_id: str) -> bool
```

### find_sites_by_condition
**描述**: 根据条件获取库位

```python
async def find_sites_by_condition(conditions: str, sort: str) -> str
```

**参数**:
- `conditions`: 查询条件JSON字符串，支持的字段：
  - area: 区域名
  - content: 货物
  - filled: 是否有货
  - group_names: 库区名
  - locked: 是否已锁定
  - site_ids: 库位id列表
  - tags: 库位标签
- `sort`: 排序方式，"ASC"顺序排序，"DESC"倒序排序

**返回值**: 库位列表JSON字符串

**使用示例**:
```python
# 查询库位id为E1-1且有货的库位
condition = {
    "site_ids": ["E1-1"],
    "filled": True
}
site = await find_sites_by_condition(json.dumps(condition), "ASC")
```

### update_sites_by_condition
**描述**: 根据条件更新库位

```python
async def update_sites_by_condition(conditions: str, values: str) -> int
```

**参数**:
- `conditions`: 更新条件JSON字符串
- `values`: 修改的字段JSON字符串

**返回值**: 更新成功的数据库记录行数

**使用示例**:
```python
# 对库位E1-1进行加锁
condition = {"site_ids": ["E1-1"], "locked": False}
value = {"locked": True, "locked_by": "task123"}
result = await update_sites_by_condition(json.dumps(condition), json.dumps(value))
```

### find_available_sites_by_condition
**描述**: 根据条件获取有效库位（未禁用且同步成功的库位）

```python
async def find_available_sites_by_condition(conditions: str, sort: str) -> str
```

### update_site_ext_field_by_id_and_ext_field_name
**描述**: 根据条件更新库位扩展字段值

```python
async def update_site_ext_field_by_id_and_ext_field_name(conditions: str) -> None
```

---

## 机器人管理

### is_robot_exist
**描述**: 校验机器人是否存在

```python
async def is_robot_exist(robot_name: str) -> bool
```

### get_lite_robots_status
**描述**: 获取机器人基本信息

```python
async def get_lite_robots_status() -> str
```

**返回值**: 包含所有机器人详细信息的JSON数组字符串

### get_lite_robots_status_by_id
**描述**: 根据ID获取机器人基本信息

```python
async def get_lite_robots_status_by_id(agv_id: str) -> str
```

**参数**: agv_id，机器人ID或名称

**返回值**: 机器人信息JSON字符串，未找到返回空对象{}

### get_vehicle_station
**描述**: 根据ID获取机器人位置

```python
async def get_vehicle_station(agv_id: str) -> str
```

**返回值**: 包含last_station和station字段的JSON字符串

### query_charge_param
**描述**: 查询所有机器人充电阈值

```python
async def query_charge_param() -> Optional[str]
```

**返回值**: 包含机器人充电参数的JSON数组字符串

### modify_charge_param
**描述**: 修改机器人充电阈值

```python
async def modify_charge_param(param: str) -> bool
```

**参数**: param，包含机器人ID和充电参数的JSON字符串

**支持的参数字段**:
- exchange_power: 换货电量阈值
- task_power: 任务电量阈值
- charge_power: 充电电量阈值
- min_power: 最小电量
- max_power: 最大电量

---

## 缓存数据管理

### get_cache_param
**描述**: 获取缓存数据

```python
async def get_cache_param(key: str) -> str | None
```

**参数**: key，缓存键

**返回值**: JSON格式字符串，不存在返回None

### put_cache_param
**描述**: 缓存数据

```python
async def put_cache_param(key: str, value: str) -> None
```

**参数**:
- `key`: 缓存键
- `value`: 缓存值，如果要缓存对象需要先序列化为JSON字符串

### clear_cache_param
**描述**: 删除缓存数据

```python
async def clear_cache_param(key: str) -> None
```

### get_all_cache_params
**描述**: 获取所有的缓存数据

```python
async def get_all_cache_params() -> str
```

**返回值**: JSON格式字符串，不存在返回空字符串

---

## 系统工具

### create_uuid
**描述**: 创建唯一的ID编号

```python
def create_uuid() -> str
```

**返回值**: 表示一个唯一ID编号的字符串

### json_to_xml
**描述**: 将JSON字符串转化为XML字符串

```python
def json_to_xml(param: str) -> str
```

### md5_encode
**描述**: MD5字符串加密

```python
def md5_encode(param: str) -> str
```

**返回值**: 32位小写字符串

### base64_encode
**描述**: Base64字符串重编码

```python
def base64_encode(param: str) -> str
```

**返回值**: UrlBase64重编码后的字符串

### trans_to_page_obj
**描述**: 转换成分页对象

```python
def trans_to_page_obj(total_count: int, current_page: int, page_size: int, total_page: int, page_list: str) -> str
```

**参数**:
- `total_count`: 分页数据的总条数
- `current_page`: 当前是第几页
- `page_size`: 每页显示的数量
- `total_page`: 总页数
- `page_list`: 当前页的数据

### get_settings_config_value
**描述**: 获取settings.py的配置

```python
def get_settings_config_value(key: str) -> str
```

**参数**: key，settings.py中所要获取配置的字段名

**返回值**: JSON字符串

---

## 数据库操作

### jdbc_execute_sql
**描述**: 执行SQL语句

```python
def jdbc_execute_sql(sql: str) -> bool
```

**参数**: sql，创建表的SQL语句

**返回值**: True：SQL命令执行成功，False：执行失败

### jdbc_query
**描述**: 使用SQL查询数据

```python
def jdbc_query(sql: str) -> str
```

**参数**: sql，SQL查询语句

**返回值**: JSON格式的查询结果字符串

### jdbc_insert_or_update
**描述**: 更新数据

```python
def jdbc_insert_or_update(sql: str, *sql_params: Any) -> int
```

**参数**:
- `sql`: SQL语句字符串
- `sql_params`: 可动态扩展的参数

**返回值**: 0表示更新失败，大于0的数字表示更新的记录数目

**使用示例**:
```python
sql = "update employee set age = 25 where name = ? and id = ?"
jdbc_insert_or_update(sql, "bob", 123)
```

### jdbc_query_count
**描述**: 查询数据数量

```python
def jdbc_query_count(sql: str) -> Optional[int]
```

**参数**: sql，SQL语句字符串（只能使用select count语句）

**返回值**: None表示查询失败，其他数字表示查询到的记录数目

---

## 文件操作

### read_file_to_string
**描述**: 根据文件名读取脚本目录下的文件内容

```python
def read_file_to_string(file_name: str) -> Optional[str]
```

**参数**: file_name，目标文件的名称（带后缀，例如a.txt）

**返回值**: 成功返回文件内容字符串，失败返回None

---

## 日志相关

### get_logger
**描述**: 获取日志打印对象

```python
def get_logger() -> Logger
```

**返回值**: 日志对象，包含info、debug、warn、error方法

**使用示例**:
```python
get_logger().info("hello world")
get_logger().error("there is an error.", Exception("错误详情"))
```

### script_log
**描述**: 在脚本页面下打印日志

```python
def script_log(level: str, function_name: str, content: any) -> None
```

**参数**:
- `level`: 日志等级，可选"INFO"、"ERROR"
- `function_name`: 函数签名，用于快速定位信息
- `content`: 日志信息

---

## 注册方法

**注意：以下方法需要在boot()函数中调用**

### define_scheduled_functions
**描述**: 定时执行脚本方法

```python
def define_scheduled_functions(is_parallel: bool, delay: int, period: int, function_name: str, args: list) -> None
```

**参数**:
- `is_parallel`: 是否并行
- `delay`: 启动延迟执行的时间，单位毫秒
- `period`: 脚本方法的周期，单位毫秒
- `function_name`: 周期执行的方法名
- `args`: 周期执行的方法的参数

### register_button
**描述**: 向RDS注册管理后台可见的按钮

```python
def register_button(label: str, remark: str, script_function: str, level: str, type: int = 0) -> None
```

**参数**:
- `label`: 按钮名
- `remark`: 按钮备注
- `script_function`: 点击按钮触发的方法名（注意该方法不能带参数）
- `level`: 按钮等级，用颜色区分（blue：蓝色，yellow：黄色，red：红色）
- `type`: 0：普通按钮，1：导出按钮

### register_handler
**描述**: 在脚本中注册接口方法

```python
def register_handler(method: str, path: str, callback: str, auth: bool) -> None
```

**参数**:
- `method`: HTTP请求方式，支持POST、GET
- `path`: 接口的URL路径
- `callback`: 处理接口的脚本方法名
- `auth`: 调用此接口是否需要登录

---

## 多线程及时间

### sleep
**描述**: 休眠指定时间

```python
async def sleep(ms: int) -> None
```

**参数**: ms，休眠的时间，单位毫秒

**使用示例**:
```python
# 异步休眠1秒
await sleep(1000)
```

### current_time_millis
**描述**: 获取当前系统时间戳

```python
def current_time_millis() -> int
```

**返回值**: 当前系统的毫秒时间戳

### now_date
**描述**: 获取当前时间

```python
def now_date() -> str
```

**返回值**: 按照yyyy-MM-dd HH:mm:ss格式的字符串

### time_millis_format
**描述**: 将时间戳转为日期格式

```python
def time_millis_format(time: int) -> str
```

**参数**: time，毫秒时间戳

**返回值**: 按照yyyy-MM-dd HH:mm:ss格式的字符串

---

## 手持端相关

### 通知功能

#### notice_operator
**描述**: 通知手持端（工位/岗位）

```javascript
function noticeOperator(workTypes: string, workStations: string, content: string, needConfirm: boolean, keepTime: number): void
```

**参数**:
- `workTypes`: 要通知的岗位，多岗位间逗号分隔
- `workStations`: 要通知的工位，多工位间逗号分隔
- `content`: 通知的内容
- `needConfirm`: 是否需要手持端用户点击确认后通知弹框才会消失
- `keepTime`: 通知弹框在手持端的保持时间，单位秒

#### notice_operator_by_user
**描述**: 通知手持端用户

```javascript
function noticeOperatorByUser(userNames: string, content: string, needConfirm: boolean, keepTime: number): void
```

### 界面控制

#### set_pad_label_by_menu_id
**描述**: 通过menuId修改手持端按钮的label

```javascript
function setPadLabelByMenuId(menuId: String, label: String): void
```

#### set_pad_background_by_menu_id
**描述**: 通过menuId修改手持端按钮的背景色

```javascript
function setPadBackgroundByMenuId(menuId: String, background: String): void
```

#### set_pad_disable_by_menu_id
**描述**: 通过menuId设置手持端按钮是否禁用

```javascript
function setPadDisableByMenuId(menuId: String, disable: boolean): void
```

---

## 总结

本文档涵盖了VWED在线脚本系统中所有可用的内置函数，按功能模块进行了详细分类。开发者可以根据实际需求选择合适的函数来实现业务逻辑。

### 主要特性：
1. **协议通信**：支持多种工业协议（Modbus、S7、OPC-UA、MQTT等）
2. **任务管理**：完整的任务生命周期管理
3. **库位管理**：灵活的仓储库位操作
4. **机器人管理**：AMR机器人状态监控和控制
5. **系统工具**：丰富的系统级工具函数
6. **数据库操作**：直接的SQL查询和操作能力

### 使用建议：
- 异步函数需要使用await关键字调用
- 注册相关的函数必须在boot()函数中调用
- 错误处理要根据各函数的异常说明进行相应处理
- 建议在使用前先了解相关协议和系统的基础知识