VWED_server/docs/robot_scheduling_components.md

机器人调度功能块使用说明

机器人通用动作 (CAgvOperationBp)

描述

本块用于执行机器人通用动作。

输入参数

参数名	是否必填	类型	描述
targetSiteLabel	必填	String	目标站点名
spin	非必填	Boolean	允许随动
task	非必填	JSONArray	指令

指令选项

机器人指令支持多种类型，包括：

• binTask：binTask
• preBinTask：预置binTask
• JackLoad：顶升 JackLoad
• JackHeight：设置顶升高度 JackHeight
• JackUnload：顶降 JackUnload
• Wait：等待 Wait
• ForkLoad：叉车取货 ForkLoad
• ForkUnload：降低叉齿 ForkUnload
• ForkHeight：边走边升降叉齿 ForkHeight
• CustomCommand：自定义指令
• syspy/setDO.py：syspy/setDO.py
• syspy/waitDO.py：syspy/waitDO.py

上下文变量

变量名	类型	描述
containerName	String	料箱名

输出参数

无

选择执行机器人 (CSelectAgvBp)

描述

本块用于选择执行任务的机器人。

输入参数

参数名	是否必填	类型	描述
priority	非必填	Long	优先级（越大优先级越高）
vehicle	非必填	String	指定机器人
group	非必填	String	指定机器人组
keyRoute	必填	String	关键路径

上下文变量

变量名	类型	描述
selectedAgvId	String	选出的机器人

子块

子块名	子块描述
default	默认

输出参数

无

获取机器人位置 (VehicleStationBp)

描述

本块用于获取机器人当前位置。

输入参数

参数名	是否必填	类型	描述
vehicle	必填	String	指定机器人

上下文变量

变量名	类型	描述
station	String	当前位置
lastStation	String	上次位置

输出参数

无

获取机器人电量 (GetBatteryLevelBp)

描述

本块用于获取机器人当前电量。

输入参数

参数名	是否必填	类型	描述
vehicle	必填	String	机器人ID

上下文变量

变量名	类型	描述
batteryLevel	Double	电量

输出参数

无

获取机器人 PGV 码 (GetPGVCodeBp)

描述

本块用于获取机器人 PGV 码信息。

输入参数

参数名	是否必填	类型	描述
vehicle	必填	String	机器人ID

上下文变量

变量名	类型	描述
codeInfo	Boolean	二维码信息

输出参数

无