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# 机器人调度功能块使用说明
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## 机器人通用动作 (CAgvOperationBp)
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### 描述
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本块用于执行机器人通用动作。
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### 输入参数
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| 参数名 | 是否必填 | 类型 | 描述 |
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|----------------|---------|----------|------------|
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| targetSiteLabel | 必填 | String | 目标站点名 |
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| spin | 非必填 | Boolean | 允许随动 |
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| task | 非必填 | JSONArray | 指令 |
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### 指令选项
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机器人指令支持多种类型，包括：
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- binTask：binTask
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- preBinTask：预置binTask
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- JackLoad：顶升 JackLoad
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- JackHeight：设置顶升高度 JackHeight
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- JackUnload：顶降 JackUnload
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- Wait：等待 Wait
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- ForkLoad：叉车取货 ForkLoad
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- ForkUnload：降低叉齿 ForkUnload
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- ForkHeight：边走边升降叉齿 ForkHeight
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- CustomCommand：自定义指令
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- syspy/setDO.py：syspy/setDO.py
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- syspy/waitDO.py：syspy/waitDO.py
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### 上下文变量
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| 变量名 | 类型 | 描述 |
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|-------------|--------|--------|
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| containerName | String | 料箱名 |
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### 输出参数
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无
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## 选择执行机器人 (CSelectAgvBp)
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### 描述
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本块用于选择执行任务的机器人。
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### 输入参数
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| 参数名 | 是否必填 | 类型 | 描述 |
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|-----------|---------|--------|---------------------|
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| priority | 非必填 | Long | 优先级（越大优先级越高）|
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| vehicle | 非必填 | String | 指定机器人 |
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| group | 非必填 | String | 指定机器人组 |
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| keyRoute | 必填 | String | 关键路径 |
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### 上下文变量
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| 变量名 | 类型 | 描述 |
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|--------------|--------|------------|
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| selectedAgvId | String | 选出的机器人 |
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### 子块
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| 子块名 | 子块描述 |
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|---------|---------|
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| default | 默认 |
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### 输出参数
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无
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## 获取机器人位置 (VehicleStationBp)
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### 描述
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本块用于获取机器人当前位置。
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### 输入参数
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| 参数名 | 是否必填 | 类型 | 描述 |
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|---------|---------|--------|-----------|
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| vehicle | 必填 | String | 指定机器人 |
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### 上下文变量
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| 变量名 | 类型 | 描述 |
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|------------|--------|----------|
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| station | String | 当前位置 |
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| lastStation | String | 上次位置 |
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### 输出参数
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无
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## 获取机器人电量 (GetBatteryLevelBp)
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### 描述
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本块用于获取机器人当前电量。
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### 输入参数
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| 参数名 | 是否必填 | 类型 | 描述 |
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|---------|---------|--------|-----------|
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| vehicle | 必填 | String | 机器人ID |
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### 上下文变量
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| 变量名 | 类型 | 描述 |
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|-------------|--------|-------|
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| batteryLevel | Double | 电量 |
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### 输出参数
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无
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## 获取机器人 PGV 码 (GetPGVCodeBp)
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### 描述
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本块用于获取机器人 PGV 码信息。
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### 输入参数
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| 参数名 | 是否必填 | 类型 | 描述 |
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|---------|---------|--------|-----------|
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| vehicle | 必填 | String | 机器人ID |
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### 上下文变量
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| 变量名 | 类型 | 描述 |
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|----------|---------|------------|
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| codeInfo | Boolean | 二维码信息 |
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### 输出参数
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无 |