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# AMR调度系统技术交付文档
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## 文档信息
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- **项目名称**: AMR调度系统 (arm_system)
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- **版本**: 1.0.0
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- **技术栈**: Vue 3 + TypeScript + Vite + Ant Design Vue + Meta2D
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- **文档版本**: v1.0
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## 1. 项目概述
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### 1.1 项目简介
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AMR调度系统是一个基于Web的智能仓储解决方案，集成了场景编辑器、机器人监控、运动仿真等核心功能。系统采用现代化的前端技术架构，提供直观的可视化界面和强大的编辑功能。
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### 1.2 核心特性
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- **场景编辑器**: 支持点位、路线、区域的创建和编辑
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- **机器人监控**: 实时监控AMR机器人状态和运动轨迹
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- **运动仿真**: 提供机器人运动路径的仿真和验证
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- **库位管理**: 智能管理仓储库位状态和分配
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- **多主题支持**: 支持明暗主题切换
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- **国际化**: 支持中英文双语界面
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### 1.3 技术亮点
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- 基于Meta2D引擎的2D图形渲染
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- WebSocket实时数据通信
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- 响应式设计，支持多种设备
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- 模块化架构，易于扩展和维护
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## 2. 技术架构
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### 2.1 技术栈详情
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#### 前端框架
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- **Vue 3.5.13**: 采用Composition API，提供响应式数据绑定
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- **TypeScript 5.7.2**: 强类型支持，提升代码质量和开发效率
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- **Vite 6.3.1**: 现代化构建工具，支持快速开发和热重载
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#### UI组件库
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- **Ant Design Vue 4.2.6**: 企业级UI组件库
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- **@ant-design/icons-vue 7.0.1**: 图标组件库
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#### 图形引擎
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- **@meta2d/core 1.0.78**: 2D图形渲染引擎，支持复杂图形绘制
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#### 状态管理
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- **RxJS 7.8.2**: 响应式编程库，处理异步数据流
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- **@vueuse/rxjs 13.1.0**: Vue与RxJS的集成工具
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#### 样式处理
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- **Sass**: CSS预处理器，支持变量、嵌套、混合等特性
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- **SCSS**: Sass的SCSS语法
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#### 开发工具
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- **ESLint 9.25.0**: 代码质量检查
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- **Prettier 3.5.3**: 代码格式化
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- **Stylelint 16.19.1**: 样式代码检查
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### 2.2 项目结构
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web-amr/
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├── src/ # 源代码目录
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│ ├── apis/ # API接口定义
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│ │ ├── map/ # 地图相关API
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│ │ ├── robot/ # 机器人相关API
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│ │ └── scene/ # 场景相关API
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│ ├── assets/ # 静态资源
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│ │ ├── fonts/ # 字体文件
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│ │ ├── icons/ # 图标资源
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│ │ ├── images/ # 图片资源
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│ │ ├── locales/ # 国际化文件
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│ │ └── themes/ # 主题配置
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│ ├── components/ # 公共组件
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│ ├── pages/ # 页面组件
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│ ├── services/ # 核心服务
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│ └── workers/ # Web Worker
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├── public/ # 公共资源
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├── docs/ # 项目文档
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├── mocks/ # 模拟数据
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└── dist/ # 构建输出
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```
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### 2.3 核心服务架构
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#### 编辑器服务 (EditorService)
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- 继承自Meta2D引擎
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- 管理场景文件的加载、保存
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- 处理点位、路线、区域的创建和编辑
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- 管理机器人组和实时状态更新
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#### WebSocket服务 (EnhancedWebSocket)
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- 支持心跳检测和自动重连
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- 处理实时数据通信
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- 优化连接稳定性和性能
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#### 图层管理服务 (LayerManagerService)
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- 管理不同图层的显示和隐藏
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- 控制图层的层级顺序
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- 提供图层操作接口
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#### 区域操作服务 (AreaOperationService)
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- 处理区域的选择、编辑、删除等操作
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- 管理区域与点位的关联关系
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## 3. 功能模块详解
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### 3.1 场景编辑器模块
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#### 3.1.1 核心功能
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- **场景加载**: 支持JSON格式场景文件的导入和加载
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- **场景保存**: 将编辑后的场景保存为JSON格式
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- **场景推送**: 将场景配置推送到后端系统
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#### 3.1.2 编辑功能
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- **点位管理**: 创建、编辑、删除各种类型的点位
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- **路线绘制**: 支持直线、贝塞尔曲线等路线类型
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- **区域定义**: 创建和管理仓储区域
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- **机器人配置**: 设置机器人组和机器人参数
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#### 3.1.3 技术实现
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```typescript
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// 场景加载示例
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public async load(
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map?: string,
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editable = false,
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detail?: Partial<GroupSceneDetail>,
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isImport = false,
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): Promise<void> {
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const scene: StandardScene = map ? JSON.parse(map) : {};
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||
// 加载机器人组和机器人信息
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this.#loadRobots(scene.robotGroups, scene.robots);
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// 加载场景点位
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await this.#loadScenePoints(scene.points, isImport);
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// 加载场景路线
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this.#loadSceneRoutes(scene.routes, isImport);
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// 加载场景区域
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await this.#loadSceneAreas(scene.areas, isImport);
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}
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```
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### 3.2 机器人监控模块
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#### 3.2.1 监控功能
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- **实时位置**: 显示机器人的实时坐标和角度
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- **状态监控**: 监控机器人的运行状态、电量、故障等
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- **路径显示**: 可视化机器人的运动路径
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- **告警提示**: 显示机器人的告警和故障信息
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#### 3.2.2 数据通信
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- **WebSocket连接**: 建立与后端的实时数据连接
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- **心跳检测**: 定期发送心跳包，确保连接稳定
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- **自动重连**: 连接断开时自动尝试重连
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#### 3.2.3 性能优化
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```typescript
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// 使用requestAnimationFrame优化渲染性能
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const batchUpdateRobots = (updates: Array<{ id: string; data: RobotRealtimeInfo }>) => {
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if (!editor.value || updates.length === 0) return;
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// 批量更新机器人数据，减少渲染调用次数
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updates.forEach(({ id, data }) => {
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const { x, y, active, angle, path: points, isWaring, isFault, ...rest } = data;
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editor.value?.updateRobot(id, rest);
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});
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};
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```
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### 3.3 运动仿真模块
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#### 3.3.1 仿真功能
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- **路径规划**: 模拟机器人的运动路径
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- **碰撞检测**: 检测机器人运动过程中的潜在碰撞
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- **时间估算**: 计算机器人到达目标点的时间
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- **场景验证**: 验证场景配置的合理性
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#### 3.3.2 仿真算法
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- **A\*算法**: 用于路径规划
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- **贝塞尔曲线**: 用于平滑路径生成
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- **物理引擎**: 模拟机器人的运动物理特性
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### 3.4 库位管理模块
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#### 3.4.1 库位功能
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- **库位状态**: 管理库位的占用、锁定、禁用等状态
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- **库位分配**: 智能分配库位给机器人
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- **库位监控**: 实时监控库位的使用情况
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- **库位统计**: 提供库位使用率等统计信息
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#### 3.4.2 数据结构
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```typescript
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export interface StorageLocationInfo {
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id: string; // 库位ID
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layer_index: number; // 层索引
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layer_name: string; // 层名称
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operate_point_id: string; // 操作点ID
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station_name: string; // 站点名称
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scene_id: string; // 场景ID
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storage_area_id: string; // 库区ID
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area_name: string; // 库区名称
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is_occupied: boolean; // 是否占用
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is_locked: boolean; // 是否锁定
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is_disabled: boolean; // 是否禁用
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goods_content: string; // 货物内容
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goods_weight: number | null; // 货物重量
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goods_volume: number | null; // 货物体积
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}
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```
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## 4. 数据模型
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### 4.1 场景数据模型
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#### 4.1.1 标准场景结构
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```typescript
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export interface StandardScene {
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scale?: number; // 缩放比例
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origin?: { x: number; y: number }; // 默认载入原点
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robotGroups?: Array<RobotGroup>; // 机器人组信息
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robots?: Array<RobotInfo>; // 机器人信息
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points?: Array<StandardScenePoint>; // 标准点位信息
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routes?: Array<StandardSceneRoute>; // 标准线路信息
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areas?: Array<StandardSceneArea>; // 标准区域信息
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width?: number; // 场景宽度
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height?: number; // 场景高度
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||
ratio?: number; // 坐标缩放比例
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||
}
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```
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#### 4.1.2 点位数据结构
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```typescript
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export interface StandardScenePoint {
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id: string; // 点位ID
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name: string; // 点位名称
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desc?: string; // 描述
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x: number; // X坐标
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y: number; // Y坐标
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||
type: number; // 点位类型
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extensionType?: number; // 扩展类型
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robots?: Array<string>; // 绑定机器人ID集合
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actions?: Array<string>; // 绑定动作点ID集合
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||
associatedStorageLocations?: string[]; // 库位名称
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deviceId?: string; // 设备ID
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enabled?: 0 | 1; // 是否启用
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||
}
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```
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### 4.2 机器人数据模型
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#### 4.2.1 机器人信息
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```typescript
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export interface RobotInfo {
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gid?: string; // 机器人组ID
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id: string; // 机器人ID
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label: string; // 机器人名称
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brand: RobotBrand; // 机器人品牌
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type: RobotType; // 机器人类型
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ip?: string; // 机器人IP地址
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battery?: number; // 机器人电量
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isConnected?: boolean; // 连接状态
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state?: RobotState; // 机器人状态
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canOrder?: boolean; // 接单状态
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canStop?: boolean; // 急停状态
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canControl?: boolean; // 控制状态
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targetPoint?: string; // 目标点位
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isLoading?: 0 | 1; // 载货状态
|
||
}
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||
```
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||
#### 4.2.2 实时机器人信息
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```typescript
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export interface RobotRealtimeInfo extends RobotInfo {
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||
x: number; // 实时X坐标
|
||
y: number; // 实时Y坐标
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||
active?: boolean; // 是否运行
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||
angle?: number; // 旋转角度
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path?: Array<Point>; // 规划路径
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isWaring?: boolean; // 是否告警
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isFault?: boolean; // 是否故障
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||
}
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```
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### 4.3 地图数据模型
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#### 4.3.1 地图元素
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```typescript
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export interface MapPen extends Pen {
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label?: string; // 展示名称
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desc?: string; // 描述
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point?: MapPointInfo; // 点位信息
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route?: MapRouteInfo; // 线路信息
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area?: MapAreaInfo; // 区域信息
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robot?: MapRobotInfo; // 实时机器人信息
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attrs?: Record<string, unknown>; // 额外属性
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activeAttrs?: Array<string>; // 已激活的额外属性
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properties?: unknown; // 第三方附加参数
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statusStyle?: string; // 状态颜色
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strokeStyle?: string; // 边框颜色
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}
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```
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## 5. API接口设计
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### 5.1 场景管理API
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#### 5.1.1 场景操作
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- `GET /api/scene/{id}`: 获取场景详情
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- `POST /api/scene/{id}`: 保存场景配置
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- `PUT /api/scene/{id}/push`: 推送场景配置
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||
- `GET /api/scene/group/{groupId}`: 获取群组场景
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#### 5.1.2 场景监控
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- `GET /ws/scene/{id}/monitor`: 监控场景实时数据
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||
- `GET /ws/scene/{id}/simulation`: 仿真场景数据
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### 5.2 机器人管理API
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||
#### 5.2.1 机器人信息
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- `GET /api/robot/group/{groupId}`: 获取机器人组信息
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- `GET /api/robot/{id}`: 获取机器人详情
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- `POST /api/robot/register`: 注册机器人
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- `PUT /api/robot/{id}/seize`: 占用机器人
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||
#### 5.2.2 机器人同步
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- `POST /api/robot/sync/group/{groupId}`: 同步机器人组数据
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- `GET /ws/robot/{id}/status`: 获取机器人实时状态
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### 5.3 地图管理API
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#### 5.3.1 地图数据
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||
- `GET /api/map/area/{id}`: 获取区域信息
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- `POST /api/map/area`: 创建区域
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- `PUT /api/map/area/{id}`: 更新区域
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||
- `DELETE /api/map/area/{id}`: 删除区域
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## 6. 部署说明
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### 6.1 环境要求
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#### 6.1.1 开发环境
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- **Node.js**: >= 18.0.0
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- **包管理器**: pnpm >= 8.0.0
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- **浏览器**: Chrome >= 90, Firefox >= 88, Safari >= 14
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#### 6.1.2 生产环境
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- **Web服务器**: Nginx >= 1.18.0 或 Apache >= 2.4
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- **HTTPS**: 支持SSL证书（推荐）
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- **CDN**: 可选，用于静态资源加速
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### 6.2 构建部署
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#### 6.2.1 开发环境启动
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```bash
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# 安装依赖
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pnpm install
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# 启动开发服务器
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pnpm start
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||
# 访问地址: http://localhost:8888/web-amr
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||
```
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||
#### 6.2.2 生产环境构建
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||
```bash
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# 构建生产版本
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||
pnpm build
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||
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||
# 构建输出目录: dist/
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||
```
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||
|
||
#### 6.2.3 部署配置
|
||
|
||
```nginx
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||
# Nginx配置示例
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||
server {
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listen 80;
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||
server_name your-domain.com;
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location /web-amr {
|
||
alias /path/to/dist;
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||
try_files $uri $uri/ /web-amr/index.html;
|
||
|
||
# 静态资源缓存
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||
location ~* \.(js|css|png|jpg|jpeg|gif|ico|svg)$ {
|
||
expires 1y;
|
||
add_header Cache-Control "public, immutable";
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
# API代理
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||
location /api/ {
|
||
proxy_pass http://backend-server:8080/jeecg-boot/;
|
||
proxy_set_header Host $host;
|
||
proxy_set_header X-Real-IP $remote_addr;
|
||
}
|
||
|
||
# WebSocket代理
|
||
location /ws/ {
|
||
proxy_pass http://backend-server:8080/jeecg-boot/;
|
||
proxy_http_version 1.1;
|
||
proxy_set_header Upgrade $http_upgrade;
|
||
proxy_set_header Connection "upgrade";
|
||
proxy_set_header Host $host;
|
||
}
|
||
}
|
||
```
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||
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||
### 6.3 环境变量配置
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||
|
||
#### 6.3.1 开发环境
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||
|
||
```bash
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||
# .env.development
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||
VITE_API_BASE_URL=http://localhost:8080/jeecg-boot
|
||
VITE_WS_BASE_URL=ws://localhost:8080/jeecg-boot
|
||
VITE_APP_BASE_URL=/web-amr
|
||
```
|
||
|
||
#### 6.3.2 生产环境
|
||
|
||
```bash
|
||
# .env.production
|
||
VITE_API_BASE_URL=https://your-domain.com/api
|
||
VITE_WS_BASE_URL=wss://your-domain.com/ws
|
||
VITE_APP_BASE_URL=/web-amr
|
||
```
|
||
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||
---
|
||
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||
## 7. 性能优化
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### 7.1 前端优化
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||
#### 7.1.1 代码分割
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||
- 使用Vite的动态导入实现路由级别的代码分割
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||
- 组件级别的懒加载，减少初始包大小
|
||
|
||
#### 7.1.2 渲染优化
|
||
|
||
- 使用`requestAnimationFrame`优化高频数据渲染
|
||
- 批量更新DOM，减少重绘和回流
|
||
- 虚拟滚动处理大量数据
|
||
|
||
#### 7.1.3 缓存策略
|
||
|
||
- 静态资源长期缓存
|
||
- API响应数据缓存
|
||
- 浏览器本地存储优化
|
||
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||
### 7.2 网络优化
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||
|
||
#### 7.2.1 WebSocket优化
|
||
|
||
- 心跳检测机制，及时发现问题
|
||
- 自动重连策略，提高连接稳定性
|
||
- 数据压缩，减少传输量
|
||
|
||
#### 7.2.2 HTTP优化
|
||
|
||
- 请求合并，减少网络请求次数
|
||
- 响应数据压缩
|
||
- 合理的缓存策略
|
||
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||
---
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||
## 8. 安全考虑
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||
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### 8.1 前端安全
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||
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||
#### 8.1.1 输入验证
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||
|
||
- 所有用户输入进行验证和过滤
|
||
- 防止XSS攻击
|
||
- 防止CSRF攻击
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||
|
||
#### 8.1.2 权限控制
|
||
|
||
- 基于角色的访问控制
|
||
- 前端路由权限验证
|
||
- API接口权限校验
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||
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||
### 8.2 通信安全
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||
|
||
#### 8.2.1 HTTPS/WSS
|
||
|
||
- 生产环境强制使用HTTPS
|
||
- WebSocket使用WSS协议
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||
- 证书有效期监控
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||
|
||
#### 8.2.2 数据加密
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||
- 敏感数据加密传输
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||
- 本地存储数据加密
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||
- API密钥安全管理
|
||
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||
## 9. 监控与日志
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||
### 9.1 性能监控
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||
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#### 9.1.1 前端监控
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||
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||
- 页面加载性能
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||
- 接口响应时间
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||
- 用户交互响应时间
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||
- 错误率统计
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||
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||
#### 9.1.2 业务监控
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||
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||
- 用户活跃度
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||
- 功能使用率
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||
- 系统可用性
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||
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||
### 9.2 日志管理
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||
|
||
#### 9.2.1 日志级别
|
||
|
||
- ERROR: 错误信息
|
||
- WARN: 警告信息
|
||
- INFO: 一般信息
|
||
- DEBUG: 调试信息
|
||
|
||
#### 9.2.2 日志内容
|
||
|
||
- 时间戳
|
||
- 日志级别
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||
- 模块名称
|
||
- 详细描述
|
||
- 错误堆栈（错误日志）
|
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||
## 10. 维护与支持
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### 10.1 日常维护
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||
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#### 10.1.1 代码维护
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||
- 定期代码审查
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- 依赖包更新
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- 代码重构优化
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- 性能监控和调优
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#### 10.1.2 系统维护
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- 日志清理
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- 缓存清理
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- 数据库优化
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- 服务器资源监控
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### 10.2 故障处理
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#### 10.2.1 常见问题
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- WebSocket连接断开
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- 数据加载失败
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- 页面渲染异常
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- 性能问题
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#### 10.2.2 解决方案
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- 自动重连机制
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- 错误重试策略
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- 降级处理方案
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- 用户友好的错误提示
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## 11. 扩展开发
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### 11.1 新功能开发
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#### 11.1.1 开发流程
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1. 需求分析和设计
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2. 接口设计和开发
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3. 前端组件开发
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4. 测试和调试
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5. 部署和上线
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#### 11.1.2 技术规范
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- 遵循现有代码风格
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- 使用TypeScript强类型
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- 编写单元测试
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- 更新相关文档
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### 11.2 第三方集成
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#### 11.2.1 地图服务
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- 支持多种地图提供商
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- 地图数据格式转换
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- 坐标系统统一
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#### 11.2.2 设备集成
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- 支持多种机器人品牌
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- 标准化通信协议
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- 设备状态监控
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## 12. 项目总结
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### 12.1 技术优势
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#### 12.1.1 架构优势
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- 模块化设计，易于维护和扩展
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- 响应式架构，支持高并发
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- 现代化技术栈，开发效率高
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#### 12.1.2 功能优势
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- 完整的仓储管理解决方案
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- 直观的可视化界面
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- 强大的编辑和仿真功能
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### 12.2 应用价值
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#### 12.2.1 业务价值
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- 提高仓储管理效率
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- 降低人工成本
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- 提升系统可靠性
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#### 12.2.2 技术价值
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- 可复用的技术架构
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- 标准化的开发流程
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- 完善的文档体系
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## 附录
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### A. 依赖包版本清单
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```json
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{
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"dependencies": {
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"@ant-design/icons-vue": "^7.0.1",
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||
"@meta2d/core": "^1.0.78",
|
||
"@vueuse/rxjs": "^13.1.0",
|
||
"ant-design-vue": "^4.2.6",
|
||
"axios": "^1.8.4",
|
||
"dayjs": "^1.11.13",
|
||
"lodash-es": "^4.17.21",
|
||
"rxjs": "^7.8.2",
|
||
"vue": "^3.5.13",
|
||
"vue-i18n": "^11.1.3",
|
||
"vue-router": "^4.5.0"
|
||
}
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||
}
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```
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### B. 浏览器兼容性
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- Chrome >= 90
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- Firefox >= 88
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- Safari >= 14
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- Edge >= 90
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**文档版本**: v1.0
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**最后更新**: 2025年8月28日10:25:21
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**文档状态**: 已完成
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